7月18日消息，国家知识产权局信息显示，无锡信捷电气股份有限公司申请一项名为“一种基于零力示教的机器人位置速度保护方法”的专利，授权公告号CN119347760B，授权公告日为2026年7月17日。申请公布号为CN119347760A，申请号为CN202411537011.3，申请公布日期为2026年7月17日，申请日期为2024年10月31日，发明人王永尚、李新，专利代理机构无锡经诚知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师史亚龙，分类号B25J9/16、B25J9/00。

　　专利摘要显示，本发明涉及工业机器人示教技术领域，具体是一种基于零力示教的机器人位置速度保护方法，包括（1）基于动力学摩擦辨识模型，建立修正的摩擦补偿模型；（2）根据机器人动力学辨识模型以及关节反馈位置、速度与力矩，使用动量观测器估计关节外力矩；根据导纳控制律推导出关节参考位置与速度，结合PD控制律计算关节拖动补偿外力矩；（3）根据关节运动范围与阻抗位置保护宽度，生成关节阻抗位置保护限位区间，再生成关节阻抗位置保护反作用力；（4）使用周期性方波关节抖动力矩抑制关节拖动启动静摩擦，抖动力矩幅值与周期可调。本方法能有效解决力矩模式下零力示教难以实现对拖动位置软限位保护、拖动速度限制和拖动启动静摩擦抑制的问题。

　　信捷电气是国内工业自动化控制领域领先企业，专注于工控核心产品研发，拥有全产业链布局优势。公司成立于2008年4月22日，2016年12月21日登陆上海证券交易所，注册及办公地点均位于江苏省无锡市。

　　公司主营业务为工业自动化控制产品的研发、生产和销售，为OEM自动化行业提供智能控制系统解决方案，所属申万行业为机械设备-自动化设备-机器人，覆盖头盔、PLC概念、小盘等概念板块。

　　2025年，信捷电气实现营业收入20.14亿元，在20家同行业可比公司中排名第5，仅次于埃斯顿（48.88亿元）、机器人（41.22亿元）两大头部企业，高于13.86亿元的行业平均数与9.07亿元的行业中位数；同期实现净利润2.54亿元，行业排名第2，仅次于博实股份的5.81亿元，显著优于行业-1462.88万元的平均水平与569.39万元的中位数水平。从主营业务构成来看，驱动系统营收10.19亿元，占比50.62%；可编程控制器营收7.08亿元，占比35.14%；人机界面营收2.05亿元，占比10.20%；智能装备营收6814.87万元，占比3.38%；其他业务营收912.11万元，占比0.45%；其他(补充)业务营收401.71万元，占比0.20%。

• 业务板块
• 营收金额
• 营收占比
• 驱动系统10.19亿元50.62%
• 可编程控制器7.08亿元35.14%
• 人机界面2.05亿元10.20%
• 智能装备6814.87万元3.38%
• 其他912.11万元0.45%
• 其他(补充)401.71万元0.20%

　　无锡信捷电气股份有限公司近期专利情况如下：

• 序号
• 专利名称
• 专利类型
• 法律状态
• 申请号
• 申请日期
• 公开(公告)号
• 公开(公告)日期
• 发明人
• 1一种超低惯量伺服电机发明专利公布CN202610500966.42026-04-16CN122159564A2026-06-05倪荣广、奚圣贤、邓飞飞、穆润兴
• 2一种基于优化RSTP的中大型PLC快速环网冗余系统及实现方法发明专利公布CN202610272937.72026-03-06CN122137699A2026-06-02宋武鹏、朱家鹏
• 3一种圆管相贯线焊缝坐标系标定方法发明专利公布CN202610214051.72026-02-13CN122007733A2026-05-12苏芳茵、冯亮友、袁野
• 4一种基于机器视觉的竹筷缺陷检测方法发明专利公布CN202610200075.72026-02-11CN122156098A2026-06-05林青宇、过志强
• 5一种基于最低水平线适配度的矩形排样方法发明专利公布CN202610178199.X2026-02-08CN122066162A2026-05-19孙浩、王培、李新
• 6一种机器人圆盘型传送带跟随方法发明专利公布CN202610177597.X2026-02-07CN122033943A2026-05-15朱庆浩、袁野、冯亮友
• 7一种基于FPGA的Ethercat硬件诊断工具发明专利公布CN202610177599.92026-02-07CN122064520A2026-05-19张林波、冯炜、邹骏宇
• 8一种基于FPGA的虚拟化Ethercat从站功能实现方法发明专利公布CN202610177600.82026-02-07CN122064647A2026-05-19邹骏宇、张林波、冯炜
• 9一种工业产线柔性生产适配的方法发明专利公布CN202610177598.42026-02-07CN122064046A2026-05-19罗圣璋、王华
• 10一种用于六自由度机器人末端负载参数的辨识方法发明专利公布CN202610161801.92026-02-04CN121973214A2026-05-05黄杰、王永尚、冯亮友、袁野
• 11一种基于FPGA的载波同步方法及同步控制装置发明专利公布CN202610152749.02026-02-03CN121984821A2026-05-05胡宇杨、过志强
• 12一种基于二次印刷与斜置回流的铝基板低空洞率焊接方法发明专利公布CN202610047870.72026-01-14CN121649499A2026-03-13王富雨、邓春、王猛
• 13一体式电机接线装置发明专利公布CN202512008195.52025-12-29CN121461671A2026-02-03倪荣广、邓飞飞、穆润兴、李凡
• 14一体式大功率风冷电机发明专利公布CN202512008203.62025-12-29CN121584936A2026-02-27倪荣广、邓飞飞、穆润兴
• 15一体式大功率风冷电机外观专利授权CN202530773477.22025-12-29CN310075477S2026-07-07倪荣广、邓飞飞、穆润兴
• 16一种工业加热设备的空间温度均匀性优化方法及烘箱发明专利实质审查的生效、公布CN202511846663.X2025-12-09CN121787159A2026-04-03栾小丽、陈伟诺、苗发林、樊启高
• 17一种基于Type-C供电的可编程逻辑控制器发明专利公布CN202511700757.62025-11-19CN121386595A2026-01-23盛晓明、彭诗晖、孟云飞
• 18一种基于PID输出自适应的温控超调抑制方法发明专利公布CN202511703332.02025-11-19CN121433385A2026-01-30常睿、肖子杨、苗发林
• 19一种基于U盘更新描述文件的HMI界面更新方法及下载优化发明专利公布CN202511679072.82025-11-17CN121478318A2026-02-06丁紫微、卞正军、过志强
• 20一种基于预测模型的温度协同控制方法发明专利公布CN202511675476.X2025-11-15CN121326031A2026-01-13储天舒、苗发林、李新
• 21一种基于WIFI的PLC远程数据传输交互系统及交互方法发明专利公布CN202511425409.22025-09-30CN121194342A2025-12-23刘旭明、李博
• 22一种基于OpenCasCade的板材折弯模拟方法发明专利公布CN202511420842.72025-09-30CN121259134A2026-01-02张一兵、邹天扬、安路路、姬晓栋、吴然
• 23一种基于OpenCasCade的船舶工件点云逆向建模方法发明专利公布CN202511412764.62025-09-29CN121190676A2025-12-23王蒙蒙、安路路、姬晓栋、吴然
• 24一种基于OpenCasCade的三维场景搭建方法发明专利公布CN202511399883.22025-09-28CN121304918A2026-01-09安路路、姬晓栋、吴然、过志强
• 25一种支持查看运行质量信息的PLC双冗余电源模块及控制方法发明专利公布CN202511381395.92025-09-25CN121124309A2025-12-12邹骏宇、李佳杰
• 26一种基于Python-Flask的PLC远程控制方法发明专利公布CN202511381402.52025-09-25CN121277080A2026-01-06钦宇嘉、李新
• 27一种基于合法位置轮询交互的裁床边走边裁规划方法发明专利公布CN202511381485.82025-09-25CN121295482A2026-01-09李峙宏、王金鸿、马从文、姬晓栋、吴然、过志强
• 28一种基于模板的管板圆孔智能焊接决策与路径优化方法及系统发明专利公布CN202511369850.32025-09-24CN121267477A2026-01-06马从文、李峙宏、姬晓栋、吴然
• 29一种通过HMI的U盘文件智能解析更新PLC固件和工程的方法发明专利公布CN202511370587.X2025-09-24CN121277541A2026-01-06邹骏宇、丁紫微
• 30一种基于迭代算法的五轴RTCP参数标定方法发明专利公布CN202511364235.32025-09-23CN121232698A2025-12-30刘宇、陈利敏、魏旭东
• 31一种基于事件号触发的Windows-Linux异构系统共享内存通信方法及系统发明专利公布CN202511361631.02025-09-23CN121277683A2026-01-06邹骏宇、李凯、陈利敏、蒋勇、蔡仁昌
• 32变频器（HSV6-4055-B）外观专利授权CN202530555676.62025-09-18CN309917004S2026-04-14宋庆强、周宇、汪健
• 33变频器（VH1-4022-B）外观专利授权CN202530555674.72025-09-18CN309917002S2026-04-14宋庆强、周宇、汪健
• 34变频器（VH1-4015-B）外观专利授权CN202530555675.12025-09-18CN309917003S2026-04-14宋庆强、周宇、汪健
• 35可编程控制器（XM系列）外观专利授权CN202530513390.12025-08-29CN309858358S2026-03-20张艺慧、郭伟伟、彭汉兴
• 36驱动器（DM6-445P0-R）外观专利授权CN202530513393.52025-08-29CN309916911S2026-04-14王备、张艺慧、吴奇麟、潘铭杰、田文婷
• 37驱动器（DS6C-20P7-PTA）外观专利授权CN202530513397.32025-08-29CN309916914S2026-04-14王备、马菁潞、吴奇麟、张艺慧
• 38驱动器（DS6C-20P4-PTA）外观专利授权CN202530513396.92025-08-29CN309916913S2026-04-14王备、马菁潞、吴奇麟、张艺慧
• 39驱动器（DS5C2-432P0-PTA）外观专利授权CN202530513395.42025-08-29CN309916912S2026-04-14张艺慧、王备、吴奇麟、董书朦
• 40电容式触摸屏外观专利授权CN202530513391.62025-08-29CN309917436S2026-04-14邹玲、彭汉兴、李春
• 41一种用于控制器的多功能端口复用电路实用新型授权CN202521591524.22025-07-29CN224521037U2026-07-17韩宇、刘宝存、鲁路
• 42一种用于风冷电机的机壳实用新型授权CN202521470309.72025-07-15CN224520819U2026-07-17李凡、邓飞飞、穆润兴
• 43一种智能称重传感器线制适配系统及线制识别方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510939720.22025-07-08CN120521704A2025-08-22周华平、陆章宇、姜华
• 44一种智能称重传感器线制适配系统实用新型授权CN202521425289.12025-07-08CN224365628U2026-06-16周华平、陆章宇、姜华
• 45一种适用于六自由度抓取网络的数据标注方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510930084.72025-07-07CN120480925A2025-08-15刘宇航、王昌龙
• 46一种基于贝塞尔曲线的马肚边轮廓计算方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510848724.X2025-06-24CN120611527A2025-09-09吴景涛、李新
• 47一种对物体不同运动属性进行采样的动画仿真方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510848698.02025-06-24CN120611526A2025-09-09张一兵、吴景涛、吴金林、邹天扬、安路路、姬晓栋、吴然
• 48一种12槽10极2路并联伺服电机定子PCB板发明专利公布CN202510835601.22025-06-20CN120456420A2025-08-08蒋子健、张如杰、周扬、穆润兴、王田、李新
• 49一种12槽10极串联伺服电机定子PCB板发明专利公布CN202510835602.72025-06-20CN120475621A2025-08-12蒋子健、张如杰、周扬、穆润兴、王田、李新
• 50一种基于温度物理场仿真的红外焊接质量评估方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510835600.82025-06-20CN120671403A2025-09-19苗发林、邹骏宇